Merge pull request start-jsk#41 from YoheiKakiuchi/add_urataleg_and_staro_to_catkin

add urataleg and starto to catkin.cmake

Author: YoheiKakiuchi

hrpsys_ros_bridge_tutorials/catkin.cmake

@@ -66,14 +66,20 @@ endif(EXISTS ${OPENHRP_SAMPLE_DIR}/model/sample1.wrl)
 # chreonoid
 
 ### convert model for closed models
-macro(compile_openhrp_model_for_closed_robots _OpenHRP2_robot_vrml_name _OpenHRP2_robot_dir _OpenHRP2_robot_name)
-  if(EXISTS $ENV{CVSDIR}/OpenHRP/etc/${_OpenHRP2_robot_dir}/${_OpenHRP2_robot_vrml_name}main.wrl)
+macro(compile_model_for_closed_robots _robot_wrl_file _OpenHRP2_robot_name)
+  if(EXISTS ${_robot_wrl_file})
     compile_openhrp_model(
-      $ENV{CVSDIR}/OpenHRP/etc/${_OpenHRP2_robot_dir}/${_OpenHRP2_robot_vrml_name}main.wrl
+      ${_robot_wrl_file}
       ${_OpenHRP2_robot_name}
       ${ARGN})
   endif()
 endmacro()
+macro(compile_openhrp_model_for_closed_robots _OpenHRP2_robot_vrml_name _OpenHRP2_robot_dir _OpenHRP2_robot_name)
+  compile_model_for_closed_robots(
+    $ENV{CVSDIR}/OpenHRP/etc/${_OpenHRP2_robot_dir}/${_OpenHRP2_robot_vrml_name}main.wrl
+    ${_OpenHRP2_robot_name}
+    ${ARGN})
+endmacro()
 
 # old HRP2xx.wrl files should be coverted.
 compile_openhrp_model_for_closed_robots(HRP2JSK HRP2JSK_for_OpenHRP3 HRP2JSK
@@ -134,7 +140,33 @@ if(EXISTS $ENV{CVSDIR}/OpenHRP/etc/HRP3HAND_R/HRP3HAND_Rmain.wrl)
     HRP3HAND_R)
 endif()
 
-# kojiro
+# URATALEG
+compile_model_for_closed_robots($ENV{CVSDIR}/euslib/rbrain/urataleg/URATALEGmain.wrl URATALEG
+  --robothardware-conf-file-option "pdgains.file_name: ${PROJECT_SOURCE_DIR}/models/PDgains.sav"
+  --conf-file-option "abc_leg_offset: 0.0, 0.08, 0.0"
+  --conf-file-option "abc_stride_parameter: 0.15,0.05,10"
+  --conf-file-option "abc_end_effectors: :rleg,RLEG_JOINT5,WAIST, :lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,"
+  --conf-file-option "end_effectors: :rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.0,0.0,-0.096,0.0,0.0,0.0,0.0, :lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.0,0.0,-0.096,0.0,0.0,0.0,0.0,"
+  --conf-dt-option "0.002"
+#  --conf-file-option "collision_pair: WAIST:LLEG_JOINT1 WAIST:LLEG_JOINT2 WAIST:LLEG_JOINT3 WAIST:LLEG_JOINT4 WAIST:LLEG_JOINT5 WAIST:RLEG_JOINT1 WAIST:RLEG_JOINT2 WAIST:RLEG_JOINT3 WAIST:RLEG_JOINT4 WAIST:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0 LLEG_JOINT0:LLEG_JOINT2 LLEG_JOINT0:LLEG_JOINT3 LLEG_JOINT0:LLEG_JOINT4 LLEG_JOINT0:LLEG_JOINT5 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT1 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT4 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT0:RLEG_JOINT2 RLEG_JOINT0:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT0:RLEG_JOINT4 RLEG_JOINT0:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT3 LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT4 LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT5 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT4 LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT4 RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT4 RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:RLEG_JOINT5"
+  --conf-file-option "collision_pair: WAIST:LLEG_JOINT1 WAIST:LLEG_JOINT3 WAIST:LLEG_JOINT4 WAIST:RLEG_JOINT1 WAIST:RLEG_JOINT2 WAIST:RLEG_JOINT3 WAIST:RLEG_JOINT4 WAIST:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT0 LLEG_JOINT0:LLEG_JOINT3 LLEG_JOINT0:LLEG_JOINT4 LLEG_JOINT0:LLEG_JOINT5 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT0:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT1 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT4 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT0:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT0:RLEG_JOINT4 RLEG_JOINT0:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT3 LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT4 LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT5 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT1:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT4 LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT2:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT3:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT4:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT1 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT2 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT3 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT4 LLEG_JOINT5:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT4 RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT4 RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT5"
+  )
+
+# STARO
+compile_openhrp_model_for_closed_robots(STARO STARO STARO
+  --robothardware-conf-file-option "pdgains.file_name: ${PROJECT_SOURCE_DIR}/models/PDgains.sav"
+  --conf-file-option "abc_leg_offset: 0.0, 0.1, 0.0"
+  --conf-file-option "abc_stride_parameter: 0.15,0.05,10"
+  --conf-file-option "abc_end_effectors: :rarm,RARM_JOINT7,CHEST_JOINT1, :larm,LARM_JOINT7,CHEST_JOINT1, :rleg,RLEG_JOINT5,WAIST, :lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,"
+  --conf-file-option "end_effectors: :rarm,RARM_JOINT7,CHEST_JOINT1,0.0,-0.15701,0.0,0.57735,-0.57735,-0.57735,2.0944, :larm,LARM_JOINT7,CHEST_JOINT1,-5.684342e-17,0.15701,-1.136868e-16,-0.57735,-0.57735,0.57735,2.0944, :rleg,RLEG_JOINT5,WAIST,0.0,0.0,-0.096,0.0,0.0,0.0,0.0, :lleg,LLEG_JOINT5,WAIST,0.0,0.0,-0.096,0.0,0.0,0.0,0.0,"
+  --conf-file-option "torque_offset: 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0,   0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0"
+  --conf-file-option "torque_filter_params: 2, 1.0, 1.88903, -0.89487, 0.0014603, 0.0029206, 0.0014603"
+  --conf-file-option "error_to_torque_gain: 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0,   0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0"
+  --conf-file-option "error_dead_zone: 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0,   0, 0, 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0, 0, 0, 0"
+  --conf-file-option "torque_gain: 0.0001"
+  --conf-file-option "collision_pair: WAIST:RARM_JOINT2 WAIST:LARM_JOINT2 RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT7:LARM_JOINT7 RARM_JOINT6:LARM_JOINT7 RARM_JOINT7:LARM_JOINT6 LARM_JOINT7:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT7:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT7 RARM_JOINT7:LARM_JOINT5 RARM_JOINT7:LLEG_JOINT5 LARM_JOINT7:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT6 RARM_JOINT7:RLEG_JOINT4 LARM_JOINT7:RLEG_JOINT4 RARM_JOINT7:LLEG_JOINT4 LARM_JOINT6:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT5 LARM_JOINT6:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT7 RARM_JOINT7:LARM_JOINT4 RARM_JOINT6:LLEG_JOINT5 LARM_JOINT7:LLEG_JOINT4 RARM_JOINT5:LARM_JOINT6 RARM_JOINT6:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT6 RARM_JOINT7:RLEG_JOINT3 LARM_JOINT7:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT7:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT7:LARM_JOINT3 RARM_JOINT5:LARM_JOINT5 LARM_JOINT7:RLEG_JOINT3 RARM_JOINT6:LLEG_JOINT4 LARM_JOINT6:LLEG_JOINT4 RARM_JOINT6:RLEG_JOINT4 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT5 LARM_JOINT5:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT5:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT5:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT7 LARM_JOINT5:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT6:LARM_JOINT4 LARM_JOINT6:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT4 LARM_JOINT6:RLEG_JOINT3 LARM_JOINT5:RLEG_JOINT4 RARM_JOINT6:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT5:RLEG_JOINT4 RARM_JOINT2:LARM_JOINT7 RARM_JOINT5:LARM_JOINT4 LARM_JOINT4:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT6:RLEG_JOINT3 RARM_JOINT7:LARM_JOINT2 LARM_JOINT4:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT5:LLEG_JOINT4 RLEG_JOINT4:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT4:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT7:RLEG_JOINT2 RARM_JOINT6:LARM_JOINT3 LARM_JOINT7:RLEG_JOINT2 LARM_JOINT5:LLEG_JOINT4 RARM_JOINT4:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT4:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT6 LARM_JOINT7:LLEG_JOINT2 RARM_JOINT7:LLEG_JOINT2 RARM_JOINT3:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT3:LARM_JOINT5 RARM_JOINT6:RLEG_JOINT2 RARM_JOINT5:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT3:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT5:RLEG_JOINT3 RARM_JOINT6:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT5:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT3 LARM_JOINT4:LLEG_JOINT4 LARM_JOINT4:RLEG_JOINT4 RLEG_JOINT4:LLEG_JOINT4 LARM_JOINT3:LLEG_JOINT5 LARM_JOINT5:LLEG_JOINT3 LARM_JOINT3:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT5:LARM_JOINT3 LARM_JOINT6:RLEG_JOINT2 LARM_JOINT6:LLEG_JOINT2 RARM_JOINT1:LARM_JOINT7 RARM_JOINT7:LARM_JOINT1 RARM_JOINT5:RLEG_JOINT2 LARM_JOINT5:LLEG_JOINT2 RARM_JOINT4:LLEG_JOINT3 LARM_JOINT5:RLEG_JOINT2 LARM_JOINT4:LLEG_JOINT3 LARM_JOINT4:RLEG_JOINT3 LARM_JOINT3:LLEG_JOINT4 LARM_JOINT3:RLEG_JOINT4 LARM_JOINT2:LLEG_JOINT5 LARM_JOINT2:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT5:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT7:RLEG_JOINT0 RARM_JOINT7:LLEG_JOINT0 RARM_JOINT7:RLEG_JOINT0 RARM_JOINT2:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT4 RARM_JOINT3:RLEG_JOINT4 LARM_JOINT7:LLEG_JOINT0 RARM_JOINT3:LLEG_JOINT4 RLEG_JOINT4:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT4:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT2 RARM_JOINT1:LLEG_JOINT5 WAIST:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT1:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT1:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT4 LARM_JOINT1:RLEG_JOINT5 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT1 LARM_JOINT6:LLEG_JOINT0 LARM_JOINT1:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT3 LARM_JOINT4:LLEG_JOINT2 WAIST:LARM_JOINT7 RARM_JOINT4:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT4:RLEG_JOINT2 LARM_JOINT3:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT4:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT3:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT6:RLEG_JOINT0 RARM_JOINT4:RLEG_JOINT2 RARM_JOINT3:RLEG_JOINT3 RARM_JOINT2:RLEG_JOINT4 RARM_JOINT6:LLEG_JOINT0 RARM_JOINT3:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT0:RARM_JOINT7 LARM_JOINT2:RLEG_JOINT3 LARM_JOINT0:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT3:RLEG_JOINT2 RARM_JOINT0:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT5:RLEG_JOINT0 LARM_JOINT3:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT2:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT3:RLEG_JOINT2 RARM_JOINT3:LLEG_JOINT2 RARM_JOINT5:LLEG_JOINT0 RLEG_JOINT4:LLEG_JOINT1 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT5 WAIST:RARM_JOINT6 LARM_JOINT5:RLEG_JOINT0 RARM_JOINT1:RLEG_JOINT4 WAIST:LARM_JOINT6 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT3 LARM_JOINT0:LARM_JOINT7 RARM_JOINT2:RLEG_JOINT3 LARM_JOINT5:LLEG_JOINT0 RLEG_JOINT5:LLEG_JOINT0 RARM_JOINT0:RARM_JOINT6 WAIST:RARM_JOINT5 WAIST:RLEG_JOINT5 WAIST:LARM_JOINT5 WAIST:LLEG_JOINT5 LARM_JOINT4:LLEG_JOINT0 RARM_JOINT4:RLEG_JOINT0 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT4 RLEG_JOINT1:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT1:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT0:LARM_JOINT6 RARM_JOINT1:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT4:LLEG_JOINT0 LARM_JOINT2:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT2:RLEG_JOINT2 RARM_JOINT0:RLEG_JOINT4 LARM_JOINT1:LLEG_JOINT3 LARM_JOINT1:RLEG_JOINT3 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT1 LARM_JOINT1:LARM_JOINT7 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT1 RLEG_JOINT1:LLEG_JOINT2 RLEG_JOINT3:LLEG_JOINT0 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT3 RLEG_JOINT0:RLEG_JOINT5 LLEG_JOINT0:LLEG_JOINT5 RARM_JOINT0:RLEG_JOINT3 WAIST:LLEG_JOINT4 LARM_JOINT0:LARM_JOINT5 RARM_JOINT3:RLEG_JOINT0 RARM_JOINT0:RARM_JOINT5 LARM_JOINT3:LLEG_JOINT0 RARM_JOINT0:LLEG_JOINT3 RARM_JOINT2:RARM_JOINT7 RARM_JOINT1:RARM_JOINT6 RARM_JOINT1:RLEG_JOINT2 LARM_JOINT1:LLEG_JOINT2 WAIST:RARM_JOINT4 LARM_JOINT2:LARM_JOINT7 LARM_JOINT0:RLEG_JOINT3 WAIST:LARM_JOINT4 LARM_JOINT1:RLEG_JOINT2 LARM_JOINT1:LARM_JOINT6 WAIST:RLEG_JOINT4 LARM_JOINT0:LLEG_JOINT3 WAIST:RLEG_JOINT3 RARM_JOINT0:RLEG_JOINT2 WAIST:LARM_JOINT3 RLEG_JOINT1:RLEG_JOINT5 RARM_JOINT1:RARM_JOINT5 WAIST:RARM_JOINT3 WAIST:LLEG_JOINT3 LARM_JOINT3:LARM_JOINT7 LARM_JOINT1:LARM_JOINT5 LARM_JOINT0:LLEG_JOINT2 LARM_JOINT0:RLEG_JOINT2 RARM_JOINT3:RARM_JOINT7 RLEG_JOINT0:LLEG_JOINT2 LLEG_JOINT1:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:LLEG_JOINT0 WAIST:RARM_JOINT2 LLEG_JOINT2:LLEG_JOINT5 RLEG_JOINT2:RLEG_JOINT5 WAIST:LARM_JOINT2"
+  --conf-dt-option "0.002"
+  )
 
 macro (generate_default_launch_eusinterface_files_for_jsk_hrpsys_ros_bridge_robots ROBOT_NAME)
   if(EXISTS $ENV{CVSDIR}/OpenHRP/etc/${ROBOT_NAME}/${ROBOT_NAME}main.wrl)