Merge pull request start-jsk#42 from YoheiKakiuchi/add_staro_yaml

add staro.yaml

Author: YoheiKakiuchi

hrpsys_ros_bridge_tutorials/models/staro.yaml

@@ -0,0 +1,88 @@
+##
+## - collada_joint_name : euslisp_joint_name (start with :)
+##
+
+rarm:
+  - RARM_JOINT0  : rarm-shoulder-p
+  - RARM_JOINT1  : rarm-shoulder-r
+  - RARM_JOINT2  : rarm-shoulder-y
+  - RARM_JOINT3  : rarm-elbow-y
+  - RARM_JOINT4  : rarm-elbow-p
+  - RARM_JOINT5  : rarm-wrist-y
+  - RARM_JOINT6  : rarm-wrist-r
+  - RARM_JOINT7  : rarm-wrist-p
+larm:
+  - LARM_JOINT0  : larm-shoulder-p
+  - LARM_JOINT1  : larm-shoulder-r
+  - LARM_JOINT2  : larm-shoulder-y
+  - LARM_JOINT3  : larm-elbow-y
+  - LARM_JOINT4  : larm-elbow-p
+  - LARM_JOINT5  : larm-wrist-y
+  - LARM_JOINT6  : larm-wrist-r
+  - LARM_JOINT7  : larm-wrist-p
+rleg:
+  - RLEG_JOINT0   : rleg-crotch-y
+  - RLEG_JOINT1   : rleg-crotch-r
+  - RLEG_JOINT2   : rleg-crotch-p
+  - RLEG_JOINT3   : rleg-knee-p
+  - RLEG_JOINT4   : rleg-ankle-p
+  - RLEG_JOINT5   : rleg-ankle-r
+lleg:
+  - LLEG_JOINT0   : lleg-crotch-y
+  - LLEG_JOINT1   : lleg-crotch-r
+  - LLEG_JOINT2   : lleg-crotch-p
+  - LLEG_JOINT3   : lleg-knee-p
+  - LLEG_JOINT4   : lleg-ankle-p
+  - LLEG_JOINT5   : lleg-ankle-r
+head:
+  - HEAD_JOINT0   : head-neck-y
+  - HEAD_JOINT1   : head-neck-p
+torso:
+  - CHEST_JOINT0 : torso-waist-p
+  - CHEST_JOINT1 : torso-waist-y
+
+##
+## end-coords
+##
+rleg-end-coords:
+  # translate : [0.0, 0, -0.091849]
+  translate : [0.0, 0, -0.096]
+lleg-end-coords:
+  # translate : [0.0, 0, -0.091849]
+  translate : [0.0, 0, -0.096]
+rarm-end-coords:
+  # translate : [0, -0.15701, 0]  #barret hand
+  # translate : [0, -0.08005, 0]  #almi plate
+  translate : [0.0, -0.17805, 0]  #robotiq-hand-plus-yukizaki
+  #  rotate    : [0.57735, -0.57735, -0.57735, 120.0] #barret hand
+  rotate    : [-0.678598, 0.678598, -0.281085, 148.6] #robotiq hand (rotate 135deg)
+larm-end-coords:
+  # translate : [0, 0.15701, 0]   #barret hand
+  translate : [0, 0.08005, 0]   #almi plate
+  translate : [0.0, 0.17805, 0]  #robotiq-hand-plus-yukizaki
+  #  rotate    : [-0.57735, -0.57735, 0.57735, 120.0] #barret hand
+  rotate    : [0.678598, 0.678598, 0.281085, 148.6] #robotiq hand (rotate 135deg)
+head-end-coords:
+  translate : [0.1, 0, 0.2]
+  rotate    : [0, 1, 0, 90]
+  parent : HEAD_LINK1
+
+##
+## reset-pose
+##
+angle-vector:
+  reset-pose : [10.0, 120.0, 90.0, 90.0, -60.0, 0.0, 0.0, 0.0,
+                -10.0, -60.0, 90.0, -90.0, 60.0, 0.0, 0.0, 0.0,
+		0.0, 0, -20, 40, -20, 0,
+                0.0, 0, -20, 40, -20, 0,
+                0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
+  reset-manip-pose : [10.0, 150.0, 90.0, 90.0, -110.0, 0.0, -40.0, 0.0,
+                     -10.0, -30.0, 90.0, -90.0, 110.0, 0.0, 40.0, 0.0,
+                      0.0, 0, -20, 40, -20, 0,
+                      0.0, 0, -20, 40, -20, 0,
+                      0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
+  reset-servo-off-pose : [80.0, 90.0, 40.0, 100.0, -15.0, 0.0, 0.0, 0.0,
+                          -80.0, -90.0, 40.0, -80.0, 15.0, 0.0, 0.0, 0.0,
+                           0.0, 0.0, -10.0, 40.0, -20.0, 0.0,
+                           0.0, 0.0, -10.0, 40.0, -20.0, 0.0,
+                           50.0, 0.0, 0.0, -20.0]