整体功能实现：基本的stm32的串口（蓝牙）、中断（串口中断、定时溢出\比较中断、外部中断）、定时器（编码器、pwm波输出）的实现、PID控制、ADC、FFT快速傅里叶分解、读引脚高低电平的功能实现工程里面都有，要用的话仔细看注释！！！
要用什么就先看main函数，初始化，看看allheader有没有要改的，调试就多写几个printf。资源可能冲突因此要对整个工程这个工程用keil5编译，输出hex在OBJ文件里面。
这个工程主要有两个部分，一个是备赛的时候准备的四轮小车闭环，用的电机是520带磁编码器的电机，驱动板用的是AT8236双路电机驱动模块，这个模块上面有霍尔信号通道，直接接到单片机编码器TIM的输入即可，可以通过串口输入1 xxxx xxxx xxxx xxxx，转换为四个轮子的速度给定值，一般给个0100表示正转，-100表示反转，一般给100到300跑的都很准，如果是0 0000 0000 0000 0000直接不计算，关掉pwm，这样避免停下来的时候轮子抖动，抖动是因为速度接近0的时候编码器反馈不稳定或者轮子有摩擦。
第二个部分是2023年电赛国赛H题，虽然说是大失败，但是想法和一些东西都是有的，分享给下一届备赛的同学了。
首先是C信号采集1024个数据，丢给fft，用的是stm32官方库函数，然后得到频谱图，就是幅频特性图，然后因为20kHz到100kHz，分辨率为5kHz，因此可以用遍历的方法，把5和其倍数频率附近3个点的幅值相加，大于某个阈值判定为主峰，两个主峰比较好找。正弦波就一个主峰，三角波基频、三倍频、五倍频都有，但是可能出现30k三角，90k正弦的情况，因此判断三角波可以直接找五倍频，但是这个阈值要合理设置，炼丹一下就找出来了，具体逻辑看fft函数
接着用dds合成波形就可以输出，但是这个题最大的难点在于A和A'同频稳定显示，因为生成波形A'用的是单片机的晶振，A是信号发生器的晶振，因此必定出现“同频率不同源”，本质还是频率微小差异，可能就是小数点后几位的频率差异，在示波器上都可以看出来。
解决办法就是就是控制dds的时钟，dds时钟是由单片机TIM给的，这个pwm波精确给定我们没有做出来，但是看到有的组做出来的，想法就是用主从时钟、定时器级联等方法，精确控制pwm波的数量，想法有了但是主从时钟没有搞明白（裂开），最后没有做出来
那怎么自动调？得知道输出的时钟和C信号快了还是慢了，想法是对C进行施密特触发器整型成矩形波，对于整型得到的信号管脚上升沿外部中断，对C周期，C反正最低5kHz，进行测量，但也没有做出来。
用5kHz周期的时间内测量有C的几个脉冲，比如4个，因为我知道5khz的一个周期就是200us内，单片机定时器可以从0计数到n，比如定时器时钟2M，200us就是0-400，接着用一个可变周期定时器（用输出比较中断，到某个数就讲TIM -> CNT = 0），C输入的管脚上升沿触发一个外部中断，这个外部中断打开那个可变定时器，可变周期定时器到400的时候输出比较中断，看如果只计数到3个说明可变周期要长一点，设置成401继续开始上述过程。显然，400这个数越大越精确，因为stm32 pclk2时钟用的是72M，400*36=14400。
1、如果说得到14399，C信号的时钟14400个周期=单片机时钟14399个周期，单片机快，假设单片机TIM时钟72M，给dds的时钟是2MHz的，就是说定时器A36分频，计36输出一次，那么需要另一个定时器B给这个定时器开关，定时器B计数到14399就把A关50周期再打开，应该可以用滴答定时器（delay里面用的那种）。
2、假如最后得到到14450，那么说明C信号的时钟14400个周期=单片机时钟14450个周期，就是单片机的频率低了，慢了，定时器A35分频，会比2M的dds所需时钟快，2.0571MHz，2.0571M*（14400/14450）=2.0500MHz，就是说相对于C信号的时钟来说单片机35分频就是2.05MHz，那么就是说定时器B计数到2M的时候，关停定时器A0.05M个周期的时间
可以看出，单片机快了明显好调整，那么就可以用dds输出的时候，频率控制器写大一点，有一种单片机快的错觉，去降低单片机输出的时钟频率
就是说思路是有了，技术力不够，实现不出来（叹气ε=(´ο｀*)))唉）
- clkout (clkout.c&clkout.h)
这个文件用于设置单片机的TIM5，用PA0输出pwm波，作为dds的主时钟输入（不是sclk）
- adc (bsp_adc.c&bsp_adc.h)
初始化PA4作为采样管脚输入
- DDS (DDS.c&DDS.h)
dds的设置
- encoder (encoder.c&encoder.h)
初始化TIM2\3\4\5作为编码器模式，编写了读编码器函数，用TIM6定时中断读取编码器的值就是速度值，在中断服务函数中经过PI控制器，计算得到电机控制量，并修改单片机对于电机输出
- pwm (pwm.c&pwm.h)
初始化TIM8生成pwm波形，使用TIM8四路输出比较通道，得到同频率不同占空比的四路输出给四个轮子的电机，控制四个轮子的速度，方向控制用另外四个管脚
debug的时候先读串口，看编码器反馈正不正常，然后看输入到pid控制器的误差值对不对就行，里面有个-1是根据硬件电路临时调整的，保证负反馈就行
- exit (exit_bsp.c&exit_bsp.h)
这个文件用于设置PC5管脚的外部中断，上升沿触发中断，中断服务函数现在为空
- pinread (pinread.c&pinread.h)
读7位拨码开关并转换为二进制值，管脚请自行按需修改
- uart (bsp_usart.c&bsp_usart.h)
只用了usart1，串口中断，现在是接受到东西并发回去，注释部分是用串口改变四轮转速给定值。scanf和printf都重定义了，可以直接用printf将变量打印在串口中。windows的串口助手记得用\r\n换行。
- ctl (ctl.c&ctl.h)
这个是pid控制器函数封装，在encoder里面的tim6中断计算的时候使用
- icm20607、key、LCD、RGB没有用到，别人的例程照搬进工程没有删掉，需要的时候直接调用
- FFT的stm32官方库，在main函数里面调用了
- main
- AllHeader.h
这里有define的一些东西，还有全局变量，还有把所有头文件都放进来了，因为这个头文件几乎！在每个文件里面都Include了，这样找函数就不怕找不到了